Roboard RB-100 control with Brushless ESC

Roboard RB-100
PWM pin 24, connect sin, GND. ( without red wire )

Align ESC BL15X
Align Brushless Motor BL250

Motor :
Stop pulse 1000
restart 1300
slow 1200
full speed ?????

!!! figure out pulse range and Throttle power range ...~!!!!!!

Roboard RB-100 computer control with Hitec Robonova - First walk (Prototype I)

停擺了幾年.. 終於完成了第一步了..
使用 Hitec Robonova 機構
和 Hitec HSR-8498HB Servo
換上 Robaord Rb-100 控制板..

首先須要先準備一些東東..
A. 線材 (杜邦線 )

光華商場買來只有一頭有做好杜邦頭, 另外一邊有吃錫,
所以需要DIY接頭..

因為是 Prototype 所以接頭都用活動的.
需要準備 1 pin, 2pin ..



























好像在做家庭手工...
因為要準備 16 Servo x 3 ( 正極 / 負極 / 信號 )
總共  48 條線 ...
因為要外接電源, 所以另外做一個轉版,
工具需要剝線鉗 + 端子鉗.

48條線做好出入杜邦頭後..逐一用電表測試導通與否..
















寫了一個小介面程式控制,
先暫時調了2個動作... 站立 + 走一步..

因為才剛剛開始...
所以都還沒有加入任何感測元件..等
動起來搖搖晃晃的, 接下來將陸續實作這部分了~

影片:

Roboard RB-100 A/D Channel 的應用...

紅外線測距 Sharp GP2Y0A02 成功嚕~

從 I2C 拉出 +5V

然後接上..

A/D Pin 1 (信號)

A/D Pin 2 (接地)

換算電壓 -> 距離, 程式碼如下:

spi_Initialize(SPICLK_21400KHZ );

float volts;

float cm=0;

int channel = 0;

float VOLTS_PER_UNIT = 0.0049F;        // (.0049 for 10 bit A-D)

int val = ad7918_ReadChannel ( channel, //channel = 0 ~ 7

                        AD7918MODE_RANGE_2VREF, AD7918MODE_CODING_1023);

volts = (float)val * VOLTS_PER_UNIT;

cm = 60.495 * pow ( (float)volts, (float)-1.1904);