試用了一堆板子,讀了一堆文章,最後選定了 MultiWii 來當做教材.
( http://www.multiwii.com )
(超級風行的 UAV 學習課題,學問超級多,範圍超級廣,每個功能都是一門專業的學問)
控制板: MultiWii All In One 主板
( Arduino Mega 2560, MPU6050, HMC5883L,MS5611 )
飛行機構: 泰世-四軸飛行器 330X
說明書中提到可以控制的多軸飛行器種類如下:
BiCopter就是俗稱的 阿凡達啦~
Sensor 讀到信號了,除了 GPS沒時間玩, 現在都到齊了..
本來只要 ACC, GYRO, MAG, AHRS,
現在多了 高度計..
有圖有真相喔 .. (要學的東西好多阿~~ 爽~)
因為重要的零件等待從德國飛來,
先來學習一下機構相關的設計..
算是番外篇吧.. 看圖:
片身+凹巢然後用鋁柱+螺絲強化結構,組成立體的機身,
看來我機器人的機構也可以自己用CNC這樣製作..
加上馬達後,覺得也是很堅固耶~
另外一個好東西,從法國寄來的,
Arduino Mini Pro ready to use.
也要開始 機構設計了...
第一步: 先把要用的 Servo 模型建出來,
本來按照著 說明書的尺寸做,
結果servo拿出來發現~~~~ 怎麼標示的不一樣@@
原來螺絲是不標出來的..呵呵~
用 SketchUp 畫出 servo model
用這個 servo的模型為基礎, 開始先在 SketchUp 設計心中的機器人,
這樣尺寸才會符合~
剛剛收到了,
從德國漢堡寄來的 FreeIMU 最新版 0.4.3
我要將這用在我機器人的 "平衡中樞".
看圖嚕~
要做的事情還真多~ 全部靠自己一個人做,
不知何年何月才能實現夢想阿~_~
有同好要一起圓夢的嗎?
做好的 servo 模型,
放到 Unity3D 裡面,
把 servo 指定軸向連接...
先暫時做個模擬影片.
影片:
更新一下.. FreeIMU 0.4.3的效果,
現在存在一個 bug.. Yaw會飄移...
影片:
今天是 2012-09-17 先不要買這個版..
等解決後再買..
已經有校正Yaw的解決方案了,
只是需要時間移植程式到 Arduino LIB
要採用 鋰電池當做機器人的電源,就當買個保險.. 一個好物 - "鋰電警報器",
低電壓的時候會大叫~ ~
背面照:
正面:
組裝, 接線... (好亂的桌面...該整理了)
四顆同時叫還真是有趣,
實機看起來好小,也就兩個手掌大..
接下來測試馬達轉向/位置, RC Channel, LED...等的接線正確性...
附帶一題...新手請勿急著安裝 "槳"... 會變血滴子,
貼張貼紙在馬達軸上就可以看出轉向了..
千萬注意安全,這不是玩具,是殺人飛行器...
就像機器人的 servo 一樣, 夾到手指也是很痛的 @@
這是第二版的.
要用 Arduino Uno 連接 SSC-32 同時控制 32顆 servo,先貼上接線圖說明..
直接接電腦就可以控制,要插上2個jump
要接 Arduino,拔掉上面 2個jump,只要兩條線.. SSC-32的 RX 接到 Arduino 的 TX, 然後共地.
露天牌 9dof 終於測試出正確的接腳了... = =
看圖吧~
如果有人買到的話, 參考我的接腳吧 ...
只要四條線就可以了,
Arduino 露天牌 9dof
+5V +5V
GND GND
A4 SDA
A5 SCL
就是你看的懂英文字的那四個 @@
今天忍不住先全部 Servo 同時啟動...重溫當年第一次狼狽爬樓梯的感動了,
馬上要機體大改了... 留張遺照 = =
目前測試過比較好的是 AHRS..
使用的是：
露天牌 9 DOF IMU
陀螺儀ITG3205/ITG3200
加速度計ADXL345
數位羅盤HMC5883L
看起來不會飄移了, 但是還要再嚴格的測試.
影片:
實際上我的磁場偏移嚴重,需要校準..
位處於地球的某的地方都會需要加入偏移值..
查詢台北的位置結果..
這是我用 iPhone 顯示的..
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